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Un Robot Lego!

robotica giovanile e molto sperimentale
Il Tecno-pensionato

ATTENZIONE !

Questo ed altri progetti (anni 1988-1997) accompagnati dal "Tecno-pensionato" sono ormai vecchi e superati, nostalgicamente vintage. Sono interessanti solo dal punto di vista didattico, per capire e sperimentare alcune cose in concreto: cos'è un clock, una logica programmabile o combinatoria, come si accende un led o un relè.


Ci tengo a pubblicarli perchè sono affezionato a questi progetti perchè mi hanno fatto crescere tecnicamente e considerando che potrebbero essere utili a qualcuno, eccoli a vostra disposizione. 


Gli schemi denotano qualche ingenuità, ma i circuiti funzionano perfettamente. La documentazione è disponibile in PDF, grazie alla scansione di vecchi ed incasinatissimi quaderni di appunti. Per qualsiasi informazione non esitate a contattarmi.



Robot Lego "Tronic"

Aggiornamenti e download

Relazione di Progetto (.PDF - 1.8 Mbyte)
Listati Programmi per Amiga (.PDF - 2.2 Mbyte)

Il mio primo robot semovente


Vista posteriore

Vista inferiore


Presa di oggetti

Scrittura con pennarello


Vista senza elettronica

Particolare pinza

Agli albori della robotica, con pochi mezzi, ma con tanta voglia di sperimentare, nel lontanissimo 1989, come si può intuire dalla qualità delle foto scansionate, ho realizzato un robot con i famosi mattoncini Lego che, controllato da un mitico Amiga era in grado di muoversi, afferrare oggetti, scrivere con un pennarello, evitare ostacoli e rilevare luminosità e rumori dell'ambiente.

Un robot sostanzialmente molto semplice, ma nel realizzarlo, programmarlo ed utilizzarlo, ho imparato molte cose che si danno spesso per scontate, come in molti progetti elettronici. Ad esempio, ho dovuto considerare le problematiche di slittamento delle ruote, le difficoltà di rotazione della struttura (che si muove stile carroarmato).

In sintesi, questo progetto è stato comunque una nuova esperienza e, quindi, nuova conoscenza, in un ambito così interessante ed affascinante come quello della robotica. Data l'età del progetto sono disponibili solo le scansioni della relazione sul funzionamento dello stesso e, nostalgicamente, i listati dei programmi per Amiga.

La Scheda di Controllo


Scheda di Controllo e Scheda di Espansione

Batterie alimentazione motori

Questa scheda riceve dal PC i dati seriali, livellati sullo standard 0-5 Volt da un circuito di conversione a parte che fornisce anche le alimentazioni stabilizzate necessarie per il funzionamento.

L'elettronica a bordo della scheda principale non è altro che un doppio registro SIPO (Serial In Parallel Out) quando riceve i dati dal PC e, viceversa, un registro PISO (Parallel In Serial Out) quando vengono trasmessi i dati al PC. Tutte le temporizzazioni sono calcolate per una comunicazione "300,N,1" ovvero 300 bit al secondo, nessuna parità e 1 bit di stop.

La Scheda di alimentazione e conversione


Console e Alimentatore

Alimentatore e Scheda di Conversione RS232/TTL

Questa scheda contiene i regolatori stabilizzati che forniscono le tensioni stabilizzate necessarie per il funzionamento del robot, ad esclusione dei motori, che vengono alimentati da un pacco batterie ricaricabile esterno.

Un'altra sezione della scheda utilizza chip dedicati per la conversione dei livelli di tensione RS232 in TTL standard e viceversa. I due switch presenti sulla console servono per configurare i segnali di handshaking seriale, abilitando o disabilitando la comunicazione stessa.

La Scheda Espansione


Scheda di Espansione

Sulla scheda di espansione del sistema sono presenti diversi circuiti che hanno il compito di pilotare i motori per il movimento del robot e per l'azionamento della pinza, rilevare lo stato dei sensori d'urto e trasmettere il valore dell'intensità luminosa e sonora dell'ambiente.


Sensore Luce e Suono

Sensore Urto


Dettaglio Motori

Dettaglio Pinza (gestita da due motori)

Inoltre è presente un circuito che permette al PC di attivare la trasmissione continua dello stato dei sensori d'urto, facilitando la rilevazione delle collisioni durante i movimenti.

Conclusioni

Il progetto viene distribuito in modo gratuito. Sono sempre benvenuti suggerimenti e quesiti.

Statistiche